Lenssen wurde 1947 in Mönchengladbach geboren und verbrachte die ersten Lebensjahre in Bad Neustadt, anschließend lebte er mit seinen Eltern bis 1962 in Mönchengladbach. Theologie, Kunstgeschichte und Volkskunde studierte er in Würzburg, Münster und Osnabrück. Am 27. November 1971 empfing er in Osnabrück durch Bischof Helmut Herrmann Wittler die Priesterweihe. Nach der Kaplanszeit in Osnabrück und Lingen/Ems kam Lenssen 1974 aufgrund familiärer Verbindungen in die Diözese Würzburg. Seine erste Stelle trat er als Kaplan in Alzenau an. 1975 wurde er Kuratus in Dittelbrunn, im gleichen Jahr Jugendseelsorger für das Dekanat Schweinfurt-Nord. 1981 ernannte ihn Bischof Dr. Paul-Werner Scheele zum Pfarrer in Glattbach. 1988 promovierte Lenssen in Liturgiewissenschaft zum Doktor der Theologie. Im gleichen Jahr wurde er stellvertretender Dekan im Dekanat Aschaffenburg-West. 1989 ernannte ihn Bischof Scheele zum Ordinariatsrat und zum Leiter der Hauptabteilung Bau- und Kunstwesen im Bischöflichen Ordinariat Würzburg. Im gleichen Jahr übernahm Lenssen zudem die Aufgabe als Personalreferent für die Pastoral- und Gemeindereferenten, die er 1996 aus gesundheitlichen Gründen abgab. Von 1990 bis 2000 war er außerdem Referent für die Hochschulseelsorge und von 1991 bis 2002 Mitglied der Kommission für Kirchenmusik. 1991 wurde Lenssen Mitglied des Domkapitels. 1992 übernahm er auch die Aufgabe des Direktors der Stiftung Kunstsammlung der Diözese Würzburg. Die Leitung des Baureferats gab er 2015 ab. Seit 2017 ist Lenssen im Ruhestand. Über die diözesanen Aufgaben hinaus wurde er 1998 Vorsitzender der Arbeitsgemeinschaft kirchlicher Museen und Schatzkammern im deutschsprachigen Raum und war von 1999 bis 2003 Präsident der Deutschen Gesellschaft für zeitgenössische Kunst und christliche Kultur. Außerdem engagierte Lenssen sich als Geistlicher Beirat der Diözesangruppe Würzburg des Bunds Katholischer Unternehmer (BKU), als Vertreter des Domkapitels bei der Verwaltung der Ignaz-Kolb’schen Messweinstiftung und als Rektor der ehemaligen Klosterkirche der Kartause Astheim. In der diözesanen Kommission für Liturgie und Kirchenmusik war er seit 2004 erneut tätig, in der 2006 errichteten Kunstkommission der Diözese hatte er einen ständigen Sitz. Auch wurde er in den Wissenschaftlichen Beirat zur Instandsetzung des Speyerer Doms berufen. Für sein Schaffen erhielt Lenssen unter anderem 1988 die Denkmalschutzmedaille des Freistaates Bayern, 2006 das Bundesverdienstkreuz am Bande sowie 2011 vom Landesamt für Denkmalpflege die „Alte Münze“ für besondere Verdienste im Bereich Denkmalschutz, Denkmalpflege und Museumsarbeit.
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